Dans la soumission, une personne choisit de céder une partie du contrôle à l’autre et de se laisser guider par ses envies, ses règles ou son rythme. Cela peut passer par une posture à genoux, des demandes de permission, des liens, des ordres ou une disponibilité très marquée du corps. La domination décrit le rôle de la personne qui dirige ; la soumission raconte plutôt le vécu et l’attitude de celle qui accepte cette place. L’obéissance peut en faire partie, mais elle se concentre sur des consignes précises. Toutes les scènes soumises ne sont ni humiliantes ni brutales : certaines sont douces, attentives et très codifiées. Le point commun reste un abandon de pouvoir volontaire entre adultes consentants.